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开环运动控制 12
S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法：
● 脉冲串输出 (PTO)：内置在 CPU 的速度和位置控制。请参见脉冲输出指令。（注
意：无 PTO 向导可用。请用运动控制向导代替。）
● 脉宽调制 (PWM)：内置在 CPU 的速度、位置或负载循环控制。请参见脉冲输出指
令。
● 运动轴：内置于 CPU 中，用于速度和位置控制
CPU 提供了三个数字输出（Q0.0、Q0.1、和 Q0.3），可以通过 PLS 指令组态为 PTO
或 PWM 输出，通过 PWM 向导组态为 PWM 输出，或通过运动控制向导组态为运动控制
输出。
若组态 PTO 输出，无论是步进电机还是伺服电机，CPU 均会生成 50% 负载循环的脉冲
串用于转速和位置的开环控制。内置 PTO 功能仅提供脉冲串输出。方向和限值控制必须
通过应用程序使用 PLC 中集成的或由扩展模块提供的 I/O 来提供。
若组态 PWM 输出，CPU 将固定输出的周期时间，通过程序控制脉冲的持续时间或负载
周期。可通过脉冲持续时间的变化来控制应用的转速或位置。
运动轴提供了带有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出。运动轴还包括可编程输入，
允许将 CPU 组态为包括自动参考点搜索在内的多种操作模式。运动轴为步进电机或伺服
电机的速度和位置开环控制提供了统一的解决方案。
为简化在应用中使用运动控制功能，STEP 7-Micro/WIN SMART 提供了用以组态运动轴
的运动控制向导以及用以组态 PWM 的 PWM 向导。这些向导会生成运动指令，可用以动
态控制应用的速度和运动。对于运动轴，STEP 7-Micro/WIN SMART 还提供了控制面
板，您可以通过该控制面板控制、监视和测试运动操作。
使用 PWM 输出
PWM 提供了占空比可变周期固定的输出。 PWM 输出以指定频率（循环时间）启动之后
将连续运行。可根据需要调节脉冲宽度，进而实现所需控制。 占空比可表示为周期的百
分比或对应于脉冲宽度的时间值。 脉宽的变化范围为 0%（无脉冲，始终为低电平)）到
****（无脉冲，始终为高电平）。 请参见下图。