SIEMENS浔之漫智控技术（上海）有限公司
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先决条件
要进行自整定的回路必须处于自动模式。 回路输出必须由 PID 指令的执行来控制。 如果
回路处于手动模式，则自整定失败。
启动自整定操作之前，控制过程必须达到稳定态，也就是说，PV 已经达到设定值（或者
对 P 型回路来说，PV 与设定值之间的差值恒定），并且输出不会不规律地变化。
理想状态下，自整定启动时，回路输出值应该在控制范围中心附近。 自整定过程在回路
的输出中加入一些小的阶跃变化，使得控制过程产生振荡。 如果回路输出接近其控制范
围的任一限值，自整定过程引入的阶跃变化可能导致输出值超出*小或*大范围限值。
如果发生这种情况，可能会生成自整定错误条件，当然也会使推荐值并非*优化。
自滞后和自偏差
滞后参数
滞后参数指定了相对于设定值的偏移（正或负），PV（过程变量）在此偏移范围内时，
不会导致继电器控制器改变输出值。 该值用于减小 PV 信号中噪声的影响，从而更**
地计算出过程的固有振动频率。
如果选择自动确定滞后值，PID 自整定器将进入滞后确定序列。 该序列包含一段时间内
的过程变量采样值，根据采样结果计算出标准偏移。
为了得到具有统计意义的采样数据，至少要有 100 个采样值。 如果回路的采样时间为
200 毫秒，则采集 100 个样本需要 20 秒。 采样时间较长的回路需要更多时间。 回
路的采样时间小于 200 毫秒，从而采样 100 次的时间不需要 20 秒，滞后确定序列仍然需
要至少 20 秒的采样时间。
得到所有采样之后，就可以算出采样集合的标准偏差。 滞后值定义为标准偏差的两倍。
计算出的滞后值将写入回路表的实际滞后字段 (AHYS)。
说明
计算自滞后序列时，不能执行正常的 PID 计算。 在启动自整定序列之前，控制过
程应处于稳定状态。 这样可以得到更好的滞后值结果，也可以保证自滞后序列期间
控制过程不会失控。
偏差参数
偏差参数是指希望得到的 PV 对于设定值的峰峰值幅度。 如果选择自动确定该值，它将
是滞后值的 4.5 倍。 在自整定过程中，会适当地调节输出，使控制过程中的振荡幅度在
这一范围内。