油缸焊接 液压油缸焊接设备 三虹重工

焊接机器人的优点：

焊 接 机 器 人 的 主 要 优 点 如 下 ：

1 ) 易 于 实 现 焊 接 产 品 质 量 的 稳 定 和 提 高 ，保 证 其 均 一 性 。

2 ) 提 高 生 产 率 ， 一 天 可 2 4 h连 续 生 产 。

3 ) 改 善 工 人 劳 动 条 件 ， 可 在 有 害 环 境 下 长期 工 作 。

4 ) 降 低 对 工 人 操 作 技 术 难 度 的 要 求 。

5 ) 缩 短 产 品 改 型 换 代 的 准 备 周 期 ， 减 少 相应 的 设 备 投 资 。

6 ) 可 实 现 小 批 摄 产 品 焊 接 自 动 化 。

7 ) 为 焊 接 柔 性 生 产 线 提 供 技 术 基 础 。

    点焊机器人的结构形式

    点焊机器人有多种结构形式，但大体上都可以分为三大組成部分，即机器人本体、点焊 焊接系统及控制系统，目前应用较广的点焊机器人，油缸焊接，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有3-5个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有5-6个自由度，分DC伺服和AC伺服两种形式，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式结构的焊接。

    点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示教再现、焊点位置及精度控制；焊接控制部分除了控制电极加压、通电焊接、维持等各程序段的时间及程序转换以外，还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。

机 器 人 手 臂 运 动 学 中 有 两 个 基 本 问 题 ：

1 ) 对 给 定 机 械 臂 ， 已 知 各 关 节 角矢g(t)=[g1(t)，g2(t)，液压油缸焊接设备，……，gn(t)]， 其 中n 为 自 由 度 ；求 末 端 操 作 器 相 对 于 参 考 坐 标 系 的 位 迓 和 姿 态，称 之 为 运 动 学 正 问 题 。 在 机 器 人示 教 过 程 中 ， 机器 人 控 制 器 即 逐 点进 行 运 动 学 正 问 题 运 算 。

2 ) 对 给 定 机 械 臂 ，油缸焊接机， 已 知 末 端 操 作 器 在 参 考坐 标 系 中 的 期 望 位 置 和 姿 态 ， 求 各 关 节 矢 量 ，称之 为 运 动 学 逆 问 题 。 在 机 器 人 再现 过 程 中 ，液压油缸焊接设备报价， 机 器人 控 制器 即 逐 点 进 行 运 动 学 逆 问 题 运 算 ， 将 角 矢量 分 解到 机 械 W各 关 节 。

运 动 学 正 问 题 的 运 算 都 采 用 D- H法 ， 这 种方 法 采 用 4 x4 齐 次 变 换 矩 阵 来 描 述 两 相 邻 刚体杆 件 的 空 间 关 系 ； 把 正 问 题 简 化为 寻 求 等 价 的 4x4 齐 次 变 换 矩 阵 。逆 问 题 的 运 算 可 用 几 种 方 法求 解 ，Zui 常 用 的 是 矩 阵 代 数 、 迭 代 或 几 何 方 法 。

对 于 高 速 、 高 精 度 机 器 人 ， 还 必 须 建 立 动 力学 模 型 ， 由 于 目 前 通 用 的 工 业 机 器 人 （ 包 括焊接 机 器 人 ） 极限运 动 速 度 都 在 3 m/S内 、 精 度 大多 不 高 于 0 . 1 mm， 都 只 作 简 单 的 动 力 学 控制.

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